一、全面進入工業(yè)化后期，機器換人是大勢所趨

1.1 疫情不改行業(yè)復蘇，制造業(yè)景氣度持續(xù)回升

我國工業(yè)機器人產量自2019年10月走出2018年9月以來的低迷負增長階段，期間雖在2020年初受到新冠疫情影響，但不改行業(yè)整體復蘇態(tài)勢，行業(yè)自2019年10月以來，產量同比增速屢創(chuàng)新高，2021年3月工業(yè)機器人產量為 3.3 萬臺，同比增長80.8%。

全球銷量方面，2018年四季度以來，工業(yè)機器人行業(yè)受下游汽車和3C行業(yè)不景氣影響較大，對2019年工業(yè)機器人產銷量造成一定的影響，銷量同比下滑11.61%，但隨著持續(xù)的自動化趨勢及技術改進，2020-2022年均增長率能夠保持在11.97%，2022年全球工業(yè)機器人銷量有望達到59.3萬臺。

從下游需求來看，全球范圍內制造業(yè)投資保持復蘇態(tài)勢，從全球主要國家制造業(yè)PMI指數來看，4月英國制造業(yè)PMI達到創(chuàng)26年內新高的60.9；美國PMI自去年3月以來連續(xù)14個月處于50以上。國內方面，我國制造業(yè)PMI自2020年3月以來持續(xù)維持在榮枯線之上，2021年3月制造業(yè)固定資產投資額累計同比回升至29.8%。從工業(yè)機器人應用占比最大的汽車制造業(yè)和3C行業(yè)固定資產投資增速來看，汽車制造業(yè)固定資產投資方面，受益于各地出臺相繼出臺的汽車消費促進政策，汽車制造業(yè)固定資產投資累計增速降幅持續(xù)收窄，2021年3月為-3.3%；3C制造業(yè)去年4月以來固定資產投資穩(wěn)步復蘇，到3月累計同比提升40.4%。整體來看，下游制造業(yè)應用端景氣度保持持續(xù)回升態(tài)勢。

1.2 人口紅利逐漸消退，機器換人是確定趨勢

利好政策頻出，國家大力支持工業(yè)機器人發(fā)展。我國已連續(xù)多年成為全球工業(yè)機 器人最大市場，工業(yè)機器人作為實現自動化生產的終端設備，在制造升級中扮演 著至關重要的角色。政府多次出臺政策大力支持我國工業(yè)機器人行業(yè)發(fā)展，國務院提出的《中國制造 2025》明確了制造升級的發(fā)展方向，工業(yè)機器人是重中之重。隨著中國智造升級的產業(yè)政策和下游行業(yè)的需求增長，預計到 2025 年我國制造 業(yè)重點領域將全面實現智能化，其中關鍵崗位將由機器人替代。同時，隨著工業(yè)機器人的價格下降、性能提升、應用領域擴大，工業(yè)機器人行業(yè)將繼續(xù)保持較快增長的勢頭。2020年5月，兩會再次提出要扶持工業(yè)機器人核心零部件產業(yè)發(fā)展，看好未來國內工業(yè)機器人產業(yè)鏈加速閉環(huán)。

我國制造業(yè)人口紅利優(yōu)勢逐步消退。中國制造業(yè)過去的成長方式主要依靠從業(yè)人 口基數大帶來的低成本優(yōu)勢，而從1994年開始到2019年，中國人口出生率從17.8‰跌至10.48‰，低于2018年全球粗出生率的18.17‰。而出生率的下降直 接導致制造業(yè)從業(yè)人員工資的增長。我國制造業(yè)城 鎮(zhèn)單位就業(yè)人員平均工資從2010年的30916元上漲到2019年的78147元，年均復合增速達到10.85%；從勞動力人口結構分布來看，我國15-64歲人口占總人口比例不斷下降，到2019年僅為70.65%，可以看出目前我國人口成本不斷提升，適齡勞動力人口占比不斷走低，我國人口紅利優(yōu)勢正在逐漸消退。

價格差距逐漸縮小，機器換人具有較高性價比。從工業(yè)機器人價格方面來看，1996年到2019年間，我國工業(yè)機器人進口均價已經由4.76萬美元/臺下降到1.63萬美元/臺，工業(yè)機器人價格不斷下降與制造業(yè)工人工資不斷上升之間形成的剪刀差 正在不斷縮小，考慮到工業(yè)機器人代替人工所帶來的效率和安全性等方面的提升，目前機器換人已經具有了較高性價比。

疫情推動制造業(yè)自動化升級需求。我國首部機器人產業(yè)藍皮書《中國機器人產業(yè)發(fā)展報告（2019）》主編石勝君先生近期接受采訪時談到，疫情過后，更多行業(yè) 也將加速推向“少人化、無人化、智能化”；而在人民網“金臺圓桌”人民戰(zhàn)疫·企業(yè)對策共商會上，萬博新經濟研究院院長滕泰先生同樣也表示，疫情結束后，企業(yè)會越來越多的采用自動化、機器人、人工智能等現代的管理方法。本次COVID-19疫情中，制造業(yè)龍頭企業(yè)自動化水平較高，在復工中展示出較大優(yōu)勢，疫情短期影響過去之后，勢必會促進機器人自動化的進一步應用滲透，會在較長時期內促進制造業(yè)自動化率提升。整體而言，機器換人長期趨勢不會改變。

1.3 全面進入工業(yè)化后期，對標日本，該階段工業(yè)機器人發(fā)展迅速

我國全面進入工業(yè)化發(fā)展后期階段。2019年我國人均GDP為70891.78元，約為10141.89美元，處于錢納里模型中的工業(yè)化后期階段；三次產業(yè)結構為7.1%∶38.6%∶54.3%，滿足A<10%、I<S，處于錢納里模型中的后工業(yè)化階段；2019 年第一產業(yè)就業(yè)比重為25.1%，符合錢納里模型中的工業(yè)化后期標準；我國城鎮(zhèn)化率為60.60%，處于錢納里模型中的工業(yè)化后期階段。綜合判斷，我國工業(yè)化尚未完成，當前雖全面符合工業(yè)化后期標準，但整個“十四五”期間也將仍處于工業(yè)化發(fā)展后期階段。

　借鑒日本發(fā)展經驗，我國工業(yè)機器人發(fā)展前景仍較廣闊

雖然我國是全球工業(yè)機器人銷量第一大國，但保有密度仍較低。雖然我國2019年工業(yè)機器人銷量達到了14.05 萬臺，占據全球銷量的37.67%，繼續(xù)保持全球 工業(yè)機器人供應第一大國的位置。但從世界主要國家工業(yè)機器人人均保有密度來 看，作為目前全球工業(yè)機器人保有量密度最高的新加坡已經達到了918臺/萬人，相比之下，2019 年我國工業(yè)機器人保有密度雖較去年提升47臺/萬人，達到187臺/萬人，但仍遠低于韓國（855）、日本（364）、德國（346）等較發(fā)達國家，未來國內工業(yè)機器人仍有巨大的增量空間。

我國工業(yè)機器人目前發(fā)展背景與當初日本極為相似：人工成本急劇上升、產業(yè)結 構升級、國家專項政策支持。按照錢納里工業(yè)化模型，日本在1970年左右進入工業(yè)化后期階段。該階段作為智能化、自動化生產代表設備之一的工業(yè)機器人產品進入需求爆發(fā)增長期。其機器人保有量在1970-1980年間年均復合增長率超過50%。

1.4 下游應用領域結構升級仍有空間

工業(yè)機器人下游應用領域中，汽車和3C領域占比最高。2019年汽車與3C行業(yè)合計占比超過50%以上，其中汽車制造業(yè)是工業(yè)機器人應用最廣泛、最成熟、數量最多的工藝領域，占比達到28.15%。3C行業(yè)由于產品 制造對生產效率和精度要求較高，而工業(yè)機器人的特點符合其高精度、高柔性的要求，其下游應用占比達到23.59%，位列第二位。

新能源汽車、5G手機加速滲透，工業(yè)機器人需求有望回暖。過去幾年，受限于傳統(tǒng)燃油汽車和3C行業(yè)增速放緩，市場對工業(yè)機器人需求呈現疲軟態(tài)勢，不過隨著各國相繼推出新能源汽車發(fā)展規(guī)劃以及5G商用牌照陸續(xù)發(fā)放，新能源汽車 和5G手機的加速滲透將支撐工業(yè)機器人需求的持續(xù)回暖。

無線耳機滲透率仍較低，未來 3C 行業(yè)占比有望再次提升。自2016年蘋果推出Airpods無線耳機以來，全球無線耳機出貨量始終保持三位數增長態(tài)勢，2020年全球無線耳機出貨量為2.7億套，同比增長105.4%。我們認為，目前無線耳機的滲透率仍較低，隨著未來技術愈發(fā)成熟以及價格逐漸降低，無線耳機出貨量持 續(xù)增加將帶動3C行業(yè)對工業(yè)機器人新的需求，成為工業(yè)機器人新的增長點。

縱向對比，應用領域結構升級值得關注。通過與2018年下游應用結構占比進行對比，我們可以發(fā)現，雖然2019年汽車和3C兩大領域仍然占據第一、二位，但對比2018年，2019年兩大領域應用占比分別下降9.29%、2.69%，而在未分類 領域應用占比上漲9.45個百分點，說明目前全球工業(yè)機器人下游應用領域出現逐步擴散趨勢，未來工業(yè)機器人應用領域結構升級值得關注。

二、工業(yè)機器人細分行業(yè)分析

目前工業(yè)機器人可分為多關節(jié)機器人、協(xié)作機器人、Delta機器人和SCARA機器人四大類。

從國內工業(yè)機器市場銷量來看，2020年銷量占比最高的是6軸多關節(jié)機器人，市場銷量約為10.78萬臺，占比約為62.88%，其次分別為SCARA機器人、協(xié)作機器人和Delta機器人，分別占比29.49%、4.38%和3.24%。

2.1 多關節(jié)機器人

多關節(jié)機器人一般指擁有6個旋轉軸的關節(jié)機械手臂，其優(yōu)勢在于類似于人手擁有很高的自由度，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。通過搭配不同的末端執(zhí)行器，多關節(jié)機器人可適用于裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、 點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等大量應用場景。

受限于傳統(tǒng)汽車需求見頂，多關節(jié)機器人增長放緩。從6軸多關節(jié)機器人出貨量來看，由于多關節(jié)機器人多應用于汽車制造業(yè)，近年來隨著汽車制造業(yè)固定資產投資逐漸放緩，行業(yè)對上游多關節(jié)機器人需求也逐漸放緩。未來新能源汽車占比 的不斷提升有望重新帶動多關節(jié)機器人市場需求的提升。

>20kg 多關節(jié)機器人由外資品牌主導，小負載競爭格局較為激烈。2020 年我國 20 公斤以上 6 軸機器人市場份額為44421臺，其中份額前五位的發(fā)那科、安川、庫卡、川崎、ABB均位外資品牌，合計占據市場份額約 70%，該領域中，國產龍頭埃斯頓僅占據 6.9%的市場份額。而在小負載（≤20kg）領域，競爭格局相對分散，競爭較為激烈，行業(yè)CR5為50.8%，該領域中，內資品牌能夠占據一定的市場份額。

2.2 協(xié)作機器人

協(xié)作機器人（Collaborative robot）指被設計成可以在協(xié)作區(qū)域內與人直接進行交 互的機器人。與傳統(tǒng)機器人不同，協(xié)作機器人具有很強的獨立性，機器人和人之 間可以互換，在生產過程中靈活性非常高。不過其缺點也很明顯，在與人協(xié)作過 程中，未來保護人的安全，對機器人控制能力和防碰撞能力都提出較高要求，因 此協(xié)作機器人運行速度普遍只有傳統(tǒng)機器人的 1/3-1/2。此外，為了減少機器人運 動時的動能，其設計結構一般較為簡單、重量較輕，這就導致其負載一般只能在 10kg 以下，應用場景受到限制。

協(xié)作機器人出貨量快速增長，遨博、優(yōu)傲占據市場2/3。協(xié)作機器人市場規(guī)模從2016年的1714臺快速增長到2020年的7514 臺，年復合增速達到44.70%，預計到2022年，我國協(xié)作機器人市場規(guī)模有望增長到9426臺。從市場結構來看，行業(yè)內兩大領導者遨博和優(yōu)傲分別占據33.3%和30%，合計占據我國協(xié)作機器人市場份額的2/3。

2.3 Delta機器人

并聯(lián)機器人是指手臂含有閉環(huán)結構桿件的機器人，由動平臺、靜平臺和至少兩個獨立的運動支鏈構成，行業(yè)內通常將具有3個空間自由度和1個轉動自由度的并聯(lián)機器人叫做Delta機器人，從產品結構上來看，Delta機器人占據并聯(lián)機器人市場份額的60%-70%。與傳統(tǒng)串聯(lián)機器人結構不同，并聯(lián)機器人其中一個軸的運動不會改變另一個軸的坐標原點。

并聯(lián)機器人體量較小，常被用于分揀包裝。2020年Delta機器人市場規(guī)模為5563臺，僅占2020年全國工業(yè)機器人市場規(guī)模的3.24%。體量較小主要由于并聯(lián)機器人造價過高，以應用最多的 Delta 機器人為 例，其造價普遍在 10 萬元左右，而進口水平關節(jié)機器人單價在 5 萬元左右，雖 然并聯(lián)機器人在運動速度上優(yōu)勢明顯，但水平關節(jié)機器人在精度更高的同時，性 價比優(yōu)勢更高，未來并聯(lián)機器人還需要進一步降低生產成本，憑借較為接近的性 價比刺激下游需求。

2.4 SCARA機器人

SCARA機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm，選擇順應性裝配 機械手臂）屬于平面關節(jié)型工業(yè)機器人，結構包括3個相互平行的旋轉關節(jié)和1個垂直于平面的移動關節(jié)，分別用與對平面上物體的定位和工業(yè)機器人垂直平面 內的運動。

市場規(guī)?？焖僭鲩L，3C行業(yè)SCARA機器人需求大。SCARA機器人具有負載小、速度快的產品特點，主要被應用在3C行業(yè)、食品行業(yè)、半導體行業(yè)和醫(yī)療行業(yè)等，其中3C行業(yè)一條電子生產線上所需機器人數量往往達上百臺以上，其對SCARA機器人需求量最大，占比約為60%。從市場規(guī)模來看，2016年以來我國SCARA機器人市場規(guī)模從18779臺增長到50574臺，年符合增速達到28.10%。預計到2022年，我國SCARA市場份額有望達到58278臺。

愛普生、雅馬哈占據市場半壁江山，匯川為國產龍頭。目前我國SCARA機器人市場已基本形成由愛普生、雅馬哈兩家外資企業(yè)主導的格局，2020 年兩家企業(yè)合 計占據中國市場份額的50%，其中愛普生自2011年起一直保持全球 SCARA 機 器人市占率第一名，是全球范圍內行業(yè)絕對龍頭。國內企業(yè)由于起步較晚，從出貨量上來看國內企業(yè)市場規(guī)模較小，其中匯川技術是內資龍頭企業(yè)，2020年出貨 量達到3535臺，占比約為7%。

　三、細分領域龍頭初現，國產替換確定性強

自2013年起，中國已經成為全球最大的工業(yè)機器人市場。2015年至2018年中國的工業(yè)機器人安裝量分別為6.85萬臺、9.65萬臺、15.62和15.40萬臺。工業(yè)機器人本體方面，2019年國內市場中國內外的機器人本體市場份額（以 臺數計算）為29.7%，較2015年的18.6%有明顯提升。

3.1 工業(yè)機器人產業(yè)鏈情況

目前工業(yè)機器人產業(yè)鏈主要可分為上游核心零部件、中游本體制造和下游系統(tǒng)集 成三大方面。從成本角度來看，三大零部件是工業(yè)機器人成本占比較大的部分， 尤其是減速器成本占比已經超過了本體的比重，達到32%，另外兩大核心零部件 伺服系統(tǒng)、控制器分別占比工業(yè)機器人成本的22%和12%。

市占率方面，全球工業(yè)機器人市場主要被四大家族（瑞士ABB、德國庫卡、日本 發(fā)那科、日本安川）占據，四家企業(yè)合計占據全球50%以上、國內60%左右的份額。從產業(yè)鏈環(huán)節(jié)來看，四大家族在上游零部件和中游機器人本體制造環(huán)節(jié)占據主導地位，而國內企業(yè)由于自主核心技術較少、機器人技術水平較低、產品主要 面向低端產品。不過隨著近年來國產機器人自主化率不斷提升，雖然外資仍然占 有優(yōu)勢地位，但國產企業(yè)將憑借成本和服務優(yōu)勢逐漸向核心零部件領域發(fā)展，目前國內已經出現一批具有較強實力的核心零部件企業(yè)。

從盈利能力角度來看，工業(yè)機器人上游零部件、中游本體和下游集成領域的盈利 能力具有一定差異。其中處于中游本體領域的企業(yè)毛利率、凈利率水平相對較低， 零部件和集成領域憑借其較高的工藝要求和客戶資源優(yōu)勢盈利能力較強。

3.2.1 核心零部件一：減速器

目前應用于機器人領域的減速機主要分為諧波減速器、RV 減速器兩種。在關節(jié)型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般被放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

全球減速器市場中諧波減速器行業(yè)龍頭為哈默納科，RV減速器的行業(yè)龍頭為納 博特斯克，目前在精密機器人減速器市場中，上述兩家公司憑借雄厚的資本實力 和長期的技術積累，占據了全球工業(yè)機器人減速器市場 75%左右的份額。國產減 速器龍頭為綠的諧波，雖然其較早地完成了工業(yè)機器人諧波減速器技術研發(fā)并實 現規(guī)模化生產，實現了對進口產品的替代，但分析其減速器產品出口均價我們可以發(fā)現，公司銷售給境外的諧波減速器平均價格低于銷售給境內的客戶，主要原因是銷往境外的產品主要是Universal Robots購買的小型諧波減速器。

3.2.2 核心零部件二：伺服系統(tǒng)

伺服系統(tǒng)是指以物體的位置、方位、狀態(tài)等控制量組成的，能夠跟隨任意變化的輸入目標或給定量的自動控制系統(tǒng)，主要包括驅動器和電機兩部分。伺服系統(tǒng)可按照控制命令的要求，對功率進行放大、變換與調控等處理，通過驅動裝置對電 機輸出力矩、速度和位置的控制量，最終形成的機械位移能準確地執(zhí)行輸入指令 要求。

2018 年交流伺服系統(tǒng)市場規(guī)模69.42億元，同比增速3.93%；其中，用于工業(yè)機器人領域的交流伺服系統(tǒng)市場規(guī)模為21.50億元，占比30.97%。隨著伺服系統(tǒng)將在交流伺服市場規(guī)模比重中逐漸上 升，到 2023年，機器人用伺服系統(tǒng)市場占比有望提升至40%以上，市場規(guī)模達到41億元。

國產工業(yè)機器人用伺服系統(tǒng)市場占比為22.34%，絕大部分市場份額仍由外資占 據。2018年以日本松下、安川、三菱等為代表的日系品牌占據國內伺服系統(tǒng)全 部市場份額的47%左右，西門子、博世力士樂、貝加萊（B&R）等歐美系品牌主要 把握高端市場。國產品牌在技術儲備、產品性能、質量上與國外品牌存在較大差 距。但近年來伺服系統(tǒng)的本土化生產速度不斷加快，匯川技術、埃斯頓、雷賽智 能等國產品牌快速發(fā)展，市場份額占比穩(wěn)步提升。

3.2.3 核心零部件三：控制器

控制器包括硬件和軟件兩部分：硬件部分主要是工業(yè)控制板卡，包括一些主控單元、信號處理部分等電路；軟件部分主要是控制算法、二次開發(fā)等。雖然控制器成本與技術門檻相對較低，但目前大部分中國控制器企業(yè)只生產通用控制器，成 熟的機器人廠商為了保證機器人的穩(wěn)定性一般自行開發(fā)控制器，因此專注于工業(yè)機器人控制器領域的企業(yè)數量較少，所以控制器的市場份額基本跟機器人本體保 持一致。

控制器主要有PLC控制、PC-Based控制和專用控制，分別占比約30%、32%和38%， 工業(yè)機器人主要使用PC-Based控制器和專用控制兩種。其中PC-Based控制器科提供地城函數路進行靈活的二次開發(fā)和編程，可以實現更為復雜的運動控制。

目前國產控制器已經可以滿足基本要求，但在控制系統(tǒng)的研發(fā)方面仍與國外企業(yè)有一定的差距，國產控制系統(tǒng)憑借較高性價比在低端領域占有一定優(yōu)勢。未來隨著工業(yè)機器人智能化和柔性化發(fā)展的要求，控制器逐漸向標準化和開放化發(fā)展，國產控制系統(tǒng)將迎來發(fā)展機會。

3.3 中游工業(yè)機器人本體

工業(yè)機器人本體生產商負責工業(yè)機器人本體的組裝和集成，即機座和執(zhí)行機構，包括手臂、腕部等，部分機器人本體還包括行走結構。按機械結構分，工業(yè)機器 人可以分為直角坐標機器人、SCARA 機器人、關節(jié)型機器人、圓柱坐標機器人等。我國工業(yè)機器人銷量結構以坐標機器人和關節(jié)機器人為主，占比達到 80%。

內資品牌機器人銷售占比不斷上升。2015年到2019年國產機器人本體的內資市 場份額由18.6%提升至30.3%，2020年內資占比略有下降為28.6%。目前內資工業(yè) 機器人本體制造仍主要集中在中低端市場，高端應用市場仍然被發(fā)那科、庫卡、 ABB、安川四家企業(yè)占據。

高端市場被“四大家族”壟斷，埃斯頓進入全球前十。2020年“四大家族”合計共占據市場份額的36%，分別為發(fā)那科（14%）、ABB（8%）、安川（8%）、庫卡（6%）。國產龍頭埃斯頓市場份額為3%，排名第八位，是前十名中唯一一家內資品牌。

3.4 下游工業(yè)機器人集成領域

工業(yè)機器人企業(yè)主要集中在系統(tǒng)集成領域。系統(tǒng)集成和應用，該階段主要根據 不同的應用場景和用途對工業(yè)機器人本體的基礎上進行有針對性地系統(tǒng)集成和軟 件二次開發(fā)，將機器人本體和附屬設備進行系統(tǒng)集成，使其擁有特定的工作能力。

2019 年中國工業(yè)機器人系統(tǒng)集成市場規(guī)模為1857億元，其中80%的市場份額被本土工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商占據，較2018年提升了兩個百分點。我們認為，隨著5G技術帶動3C行業(yè)的再次提速，系統(tǒng)集成需求也有望持續(xù)提升，到 2022年工業(yè)機器人系統(tǒng)集成市場規(guī)模有望突破2000億 元。

截至2020年6月，MIRDATABANK數據庫共收錄9456家工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商。其中長三角地區(qū)、珠三角地區(qū)為兩大集聚區(qū)域，兩地區(qū)廠商合計占比超過70%。其中30%集中在廣東省，41.4%集中在江浙滬地區(qū)，5.1%集中在京津冀地區(qū)，與全國工業(yè)機器人產業(yè)園分布情況高度吻合。

國內系統(tǒng)集成商數量多、規(guī)模小，且集中在中低端領域。目前我國工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商主要以內資為主，2019年內資品牌共占據國內約80%的市場份額，企業(yè)規(guī)模普遍較小，主要服務于中低端市場，外資工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商主要集中 在高端工藝段和中端工藝段，如焊接、裝配、鉚接和檢測等系統(tǒng)集成領域。隨著國產市場競爭越來越激烈，疫情過后大概率會迎來行業(yè)洗牌，預計未來本土繼承企業(yè)數量將逐步減少。

下游電子和汽車為主要行業(yè)，份額增速呈現下滑態(tài)勢。2019 年電子和汽車整車行業(yè)是工業(yè)機器人系統(tǒng)集成下游行業(yè)中市場份額最大的兩個行業(yè)，合計占比約為39%。從下游細分行業(yè)增長情況來看，2019年，除電子和汽車整車兩大應用領域增長出現下滑外，其余行業(yè)均有所提升，其中提升最大的行業(yè)為金屬加工行業(yè)。

　四、工業(yè)機器人未來發(fā)展展望

編程方式將從手工示教過渡為離線編程。在當前的機器人應用中，手工示教仍然主宰著整個機器人焊接領域，示教器是進行機器人手動操縱、程序編寫、參數配 置及監(jiān)控用的手持裝置，也是最常見的機器人控制裝置。但傳統(tǒng)手工示教缺乏外 部信息傳感，靈活性較差，需要操作人員花費大量時間進行，而且編程過程中需 要機器人停止工作，因此編程效率較差。與示教編程相比，離線編程可以減少機器人工作時間，結合CAD技術達到簡化編程的效果。

智能制造為工業(yè)機器人發(fā)展注入動力。近年來我國先后出臺了多項政策，為智能制造發(fā)展提供了有力的政策保障，作為我國中長期全面提升制造業(yè)競爭實力的核心引擎，發(fā)改委等部門自2015年起啟動智能制造試點示范項目，旨在鼓勵智能制造單元、智能產線及智能工廠建設。從示范項目成果來看，智能制造行業(yè)發(fā)展對工 業(yè)機器人、變頻、伺服、PLC、DCS 等行業(yè)具有直接拉動效應。

人機協(xié)作成為工業(yè)機器人發(fā)展方向。傳統(tǒng)的工業(yè)機器人在作業(yè)時需與人類保持安全距離，以免人類受到傷害。目前人機協(xié)作的安全控制方案基本可分為基于外部 監(jiān)控的外部控制系統(tǒng)方案和給予機器人本體設計的內部控制系統(tǒng)方案兩種，包括安裝激光距離傳感器和機器人本體輕量化等具體方法，未來隨著機器人穩(wěn)定性和智能水平的不斷提高，人機協(xié)作可以將人類的認知判斷與機器人的高效結合在一起，是工業(yè)機器人的重要發(fā)展方向。